助力機械手也叫氣動(dòng)平衡吊，是機械技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛實(shí)際應用，那么助力機械手氣動(dòng)平衡吊的設計要求有哪些呢?

　　1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

　　手臂的剛性直接影響到助力機械手氣動(dòng)平衡吊抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩性、運動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì )引起手臂在使用中扭轉變形，產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，助力機械手一般都采用剛性較好的導向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動(dòng)力。

氣動(dòng)平衡吊助力機械手的設計要求有哪些

　　2、手臂的運動(dòng)速度要適當，慣性要小

　　助力機械手氣動(dòng)平衡吊的運動(dòng)速度一般是根據產(chǎn)品的生產(chǎn)節拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線(xiàn)。手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩性就好。

　　3、手臂動(dòng)作要靈活

　　氣動(dòng)平衡吊助力機械手的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動(dòng)輕快、靈活。在運動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動(dòng)輕快、平穩。此外，對于懸臂式的助力機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì )引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì )發(fā)生一種沉頭現象，還會(huì )影響運動(dòng)的靈活性，嚴重時(shí)手臂與立柱會(huì )卡死。所以在設計手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。

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